Line Follower

Pengertian

     Robot Line Follower adalah robot yang mengikuti garis pada sebuah track khusus secara otomatis.Ada 2 macam robot line follower yaitu Analog dan Mikrokontroller(mazesolfing). Untuk line follower analog menggunakan fungsi-fungsi  logika pada IC TTL akan tetapi pada robot mikrokontroller menggunakan progam yang dibuat pada software komputer lalu diuploadkan ke dalam IC mikrokontroller. 

Pada dasarnya rangkaian Robot Line Follower Analog mempunyai 3 bagian utama:

1. Input (Sensor)

2. Pengolah (Komparator)

3. Output (H-Bridge Transistor)

Untuk bagian sensor digunakan photodioda sebagai sensor cahaya, sedangkan komparatornya menggunakan IC LM 324 sebagai pembanding tegangan dan untuk drivernya digunakan H- Bridge Transistor.

Apabila digambarkan, berikut adalah gambar diagram blok rangkaian Robot Line Follower Analog:

1. Prinsip Kerja Rangkaian Sensor.

              Sensor yang digunakan adalah Photodioda. Sensor ini bekerjanya kebalikan dari LED, yaitu akan bekerja apabila diberi Reverse bias. Untuk Sumber cahaya yang digunakan adalah LED Superbright, karena memiliki intensitas cahaya yang tinggi. Sehingga cukup untuk suplly Photodioda.

1. Jika Photodioda tidak terkena cahaya maka resistansi dari photodioda akan sangat besar. 

    Sehingga tegangan pada komparator akan menjadi kecil. Oleh Komparator akan dibaca 

    sebagai logika 0.

2. Jika Photodioda terkena cahaya, maka photodioda akan bertindak sebagai sumber 

    tegangan karena resistansinya menjadi kecil. Sehingga tegangan pada komparator menjadi 

    besar. Oleh Komparator akan dibaca berlogika 1.

3. Sekarang pertanyaannya, koQ lucu yaa sensor CUPU kaya gitu bisa baca garis? :P Cara   kerjanya ditunjukkan oleh gambar di bawah ini. :D

          Ketika transmitter (infrared) memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan hampir semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika transmitter memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke receiver tinggal sedikit. Nah, artinya kita sudah bisa membedakan pembacaan garis dari sensor bukan? Kalau kita sudah tahu, perbedaan cahaya yang diterima oleh receiver akan menyebabkan hambatan yang berbeda-beda di dalam receiver (photo dioda) tersebut. Ilustrasinya seperti gambar di bawah ini.

Kalau cahaya yang dipancarkan ke bidang putih, sensor akan :

Sebaliknya, kalau cahaya yang dipantulkan oleh bidang hitam, maka sensor akan :

2. Prinsip Kerja Rangkaian Komparator

Rangkaian ini menggunakan komponen utama IC OP-AMP LM324, yang berfungsi sebagai pembanding tegangan antara pulsa High dan Pulsa Low dari input sensor photodioda. Untuk mengatur tegangan pembanding maka diperlukan VR (Variabel Resistor).

Jika sensor memberikan logika 0 pada komparator maka pada IC1 akan memiliki tegangan (+) lebih besar dari pada tegangan (-). Sehingga LED 1 akan menyala dan LED 2 akan mati.

Jika Sensor memberikan logika 1 pada komparator maka pada IC2 akan memiliki tagangan (+) lebih kecil dari pada tegangan (-). Sehingga LED 2 akan menyala dan LED 1 akan mati.

3. Prinsip Kerja Rangkaian H-Bridge Transistor 

           Rangkaian ini berfungsi sebagai Driver motor DC. Rangkaian ini tersusun dari 4 buah transistor sebagai komponen utama.

Jika input 1 memberikan logika 1 dan input 2 memberikan logika 0, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian. Hal ini menyebabkan Transistor 1 dan Transistor 4 akan bekerja karena terjadi bias basis pada rangkaian. Sehingga motor akan berputar.

Jika input 2 memberikan logika 1 dan input 1 memberikan logika 0, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian. Hal ini menyebakan Transistor 2 dan Transistor 3 akan bekerja karena terjadi bias basis pada rangkaian. Sehingga motor akan berputar berlawanan arah.

Titik 1 dan 2 Selalu bekerja berkebalikan.

Sekarang kita tinjau, bagaimana cara motor bekerja ketika robot berbelok ke kiri dan ke kanan. Lihat ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kanan.

Kemudian, lihat ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kiri.

Nah..Ketika robot bergerak lurus, motor akan menyala dua”nya.

Demikian Sekilas tentang Cara Kerja Line Follower Analog, Semoga bisa jadi referensi kalian Guys...., hahahahaha.....

untuk pembuatan Robot Line Follower Analog akan di publikasikan di Posting Berikutnya....

thaks GUYS.....

___________

NERV team